实战部署：动态时序网络用于端到端检测和跟踪

本文经自动驾驶之心公众号授权转载，转载请联系出处。

相信除了少数自研芯片的大厂,绝大多数自动驾驶公司都会使用英伟达NVIDIA芯片,那就离不开TensorRT. TensorRT是在NVIDIA各种GPU硬件平台下运行的一个C++推理框架。我们利用Pytorch、TF或者其他框架训练好的模型，可以首先转化为onnx格式,再转化为TensorRT的格式，然后利用TensorRT推理引擎去运行我们这个模型，从而提升这个模型在英伟达GPU上运行的速度。

一般来说,onnx和tensorrt仅支持相对比较固定的模型(包括各级的输入输出格式固定,单分支等),最多支持最外层动态输入(导出onnx可以通过设置dynamic_axes参数确定允许动态变化的维度).但活跃在感知算法前沿的小伙伴们都会知道,目前一个重要发展趋势就是端到端(end-2-end),可能涵盖了目标检测,目标跟踪,轨迹预测,决策规划等全部自动驾驶环节,而且必定是前后帧紧密相关的时序模型.实现了目标检测和目标跟踪端到端的mutr3d模型可以作为一个典型例子(模型介绍可参考:)

在MOTR/MUTR3D中，我们将详细解释Label Assignment机制的理论和实例，以实现真正的端到端多目标跟踪。请点击链接阅读更多：https://zhuanlan.zhihu.com/p/609123786

这种模型的转换为TensorRT格式并实现精度对齐，甚至fp16的精度对齐，可能会面临一系列的动态元素，例如多个if-else分支、子网络输入形状的动态变化以及其他需要动态处理的操作和算子等

☞☞☞AI 智能聊天, 问答助手, AI 智能搜索, 免费无限量使用 DeepSeek R1 模型☜☜☜

图片

MUTR3D架构因为整个过程涉及多个细节,情况各不一样,纵观全网的参考资料,甚至google搜索,也很难找到即插即用的方案,只能通过不断拆分和实验来逐个解决.通过博主一个多月的艰苦探索实践(之前对TensorRT的经验不多,没有摸清它的脾气),动了不少脑筋,也踩了不少坑,最后终于成功转换并实现fp32/fp16精度对齐,且时延相比单纯的目标检测增加非常小。想在此做一个简单的整理,并为大家提供参考(没错,一直写综述,终于写实践了!)

1.数据格式问题

首先是MUTR3D的数据格式比较特殊,都是采用实例形式,这是因为每个query绑定的信息比较多,都打包成实例更容易一对一的存取.但对于部署而言,输入输出只能是tensor,所以首先要对实例数据进行拆解,变成多个tensor变量.并且由于当前帧的query和其他变量是在模型中生成,所以只要输入前序帧保留的query和其他变量即可,在模型中对二者进行拼接.

2.padding解决输入动态shape的问题

对于输入的前序帧query和其他变量，有一个重要问题是shape是不确定的。这是因为MUTR3D仅保留前序帧中曾经检出过目标的query。这个问题还是比较容易解决的，最简单的办法就是padding，即padding到一个固定大小。对于query可以用全0做padding，数量具体多少合适，可以根据自己的数据做实验确定。太少容易漏掉目标，太多比较浪费空间。虽然onnx的dynamic_axes参数可以实现动态输入，但因为涉及到后续transformer计算的size，应该是有问题的。我没有尝试，读者可以试验一下

3.padding对于主transformer中self-attention模块的影响

如果不使用特殊算子，经过填充后就可以成功转换为ONNX和TensorRT。实际上肯定会遇到这种情况，但不在本篇讨论的范围内。例如，在MUTR3D中，当在帧间移动参考点时，使用torch.linalg.inv算子来求伪逆矩阵是不支持的。如果遇到不支持的算子，只能尝试替换，如果不行，就只能在模型外部使用，有经验的人还可以自己编写算子。但由于这一步可以放在模型的预处理和后处理中，我选择将其移到模型外部，编写自己的算子会更困难

成功转换并不意味着一切顺利，答案往往是否定的。我们会发现精度差距非常大。这是因为模型有很多模块，让我们先说第一个原因。在Transformer的自注意力阶段，会进行多个查询之间的信息交互。然而，原始模型只保留了曾经检测到目标的查询（模型中称为活跃查询），应该只有这些查询与当前帧的查询进行交互。而现在，由于填充了许多无效的查询，如果所有查询一起交互，势必会影响结果

解决这个问题受了DN-DETR[1]的启发,那就是使用attention_mask,在nn.MultiheadAttention中对应'attn_mask'参数,作用就是屏蔽掉不需要进行信息交互的query,最初是因为在NLP中每个句子长度不一致而设置的,正好符合我现在的需求,只是需要注意True代表需要屏蔽的query,False代表有效query.

图片

attention mask示意图因为计算attention_mask逻辑稍微有点复杂,很多操作转换TensorRT可能出现新问题,所以也应该在模型外计算好之后作为一个输入变量输入模型,再传递给transformer.以下是示例代码:

data['attn_masks'] = attn_masks_init.clone().to(device)data['attn_masks'][active_prev_num:max_num, :] = Truedata['attn_masks'][:, active_prev_num:max_num] = True[1]DN-DETR: Accelerate DETR Training by Introducing Query DeNoising

4.padding对于QIM的影响

QIM是MUTR3D中对transformer输出的query进行的后处理模块,主要分三步,第一步是筛选active query,即在当前帧中检测出目标的query,依据是obj_idxs是否>=0(在训练阶段还包括随机drop query,和随机加入fp query,推理阶段不涉及),第二步是update query,即针对第一步中筛选的query做一个更新,包括query 输出值的self-attention,ffn,和与query输入值的shortcut连接,第三步是将更新的query与重新生成的初始query拼接,作为下一帧的输入.可见第二步中仍然存在我们在第3点中提到的问题,即self-attention不做全部query之间的交互,而是只进行active query之间的信息交互.所以在这里又要使用attention mask.

虽然QIM模块是可选的,但实验表明对模型精度的提升是有帮助的.如果要使用QIM的话,这个attention mask必须在模型里计算,因为模型外部无法得知当前帧的检测结果.由于tensorRT的语法限制,很多操作要么会转换不成功,要么不会得到想要的结果,经过多次实验,结论是直接用索引切片赋值(类似于第3点的示例代码)操作一般不支持,最好用矩阵计算的方式,但涉及计算必须将attention mask的bool类型转为float类型,最后attention mask需要转回bool类型才能使用.以下是实例代码:

obj_mask = (obj_idxs >= 0).float()attn_mask = torch.matmul(obj_mask.unsqueeze(-1), obj_mask.unsqueeze(0)).bool()attn_mask = ~attn_mask

5.padding对于输出结果的影响

进行完以上四点,我们基本可以保证模型转换tensorRT的逻辑没有问题,但输出结果经过多次验证后某些帧仍然存在问题一度让我很不解.但一帧帧从数据上分析,就会发现竟然在某些帧padding的query虽然没有参与transformer计算,却可以得到一个较高的score,进而得到错误的结果.这种情况在数据量大的情况下确实是可能的,因为padding的query只是初始值是0,reference points也是[0,0],与其他随机初始化的query进行了同样的操作.但由于毕竟是padding的query,我们并不打算使用他们的结果,所以必须要进行过滤.

如何过滤填充查询的结果呢？填充查询的标志只有它们的索引位置，其他信息都没有特异性。而索引信息实际上记录在第3点使用的注意力掩码中，这个注意力掩码是从模型外部传入的。这个掩码是二维的，我们可以使用其中的一维（任意一行或任意一列），将填充的track_score直接置为0。请记住仍然要注意第4步的注意事项，即尽量使用矩阵计算来代替索引切片赋值，并且计算必须转换为float类型。以下是代码示例：

mask = (~attention_mask[-1]).float()track_scores = track_scores * mask

6.如何动态更新track_id

除了模型主体,其实还有非常关键的一步,就是动态更新track_id,这也是模型能做到端到端的一个重要因素.但在原模型中更新track_id的方式是一个相对复杂的循环判断, 即高于score thresh且是新目标的,赋一个新的obj_idx, 低于filter score thresh且是老目标的,对应的disappear time + 1,如果disappear time超过miss_tolerance, 对应的obj idx置为-1,即丢弃这个目标.

我们知道tensorRT是不支持if-else多分支语句的(好吧,我一开始并不知道),这是个头疼的问题.如果将更新track_id也放到模型外部,不仅影响了模型端到端的架构,而且也会导致无法使用QIM,因为QIM筛选query的依据是更新后的track_id.所以绞尽脑汁也要把更新track_id放到模型里面去.

再次发挥聪明才智(快用完了),if-else语句也不是不能代替的,比如使用mask并行操作.例如将条件转换为mask(例如tensor[mask] = 0).这里面值得庆幸的是虽然第4,第5点提到tensorRT不支持索引切片赋值操作,但是却支持bool索引赋值,猜测可能因为切片操作隐性改变了tensor的shape吧.但经过多次实验,也不是所有情况下的bool索引赋值都支持的,出现了以下几种头疼的情况:

需要重新写的内容是：赋值的值必须是一个，不能是多个。例如，当我更新新出现的目标时，我不会统一赋值为某个ID，而是需要为每个目标赋予连续递增的ID。我想到的解决办法是先统一赋值为一个比较大且不可能出现的数字，比如1000，以避免与之前的ID重复，然后在后续处理中将1000替换为唯一且连续递增的数字。（我真是个天才）

如果要进行递增操作（+=1），只能使用简单的掩码，即不能涉及复杂的逻辑计算。例如，对disappear_time的更新，本来需要同时判断obj_idx >= 0且track_scores = 0这个条件。虽然看似不合理，但经过分析发现，即使将obj_idx=-1的非目标的disappear_time递增，因为后续这些目标并不会被选入，所以对整体逻辑影响不大

综上,最后的动态更新track_id示例代码如下,在后处理环节要记得替换obj_idx为1000的数值.:

def update_trackid(self, track_scores, disappear_time, obj_idxs):disappear_time[track_scores >= 0.4] = 0obj_idxs[(obj_idxs == -1) & (track_scores >= 0.4)] = 1000disappear_time[track_scores < 0.35] += 1obj_idxs[disappear_time > 5] = -1

至此模型部分的处理就全部结束了,是不是比较崩溃,但是没办法,部署端到端模型肯定比一般模型要复杂很多.模型最后会输出固定shape的结果,还需要在后处理阶段根据obj_idx是否>0判断需要保留到下一帧的query,再根据track_scores是否>filter score thresh判断当前最终的输出结果.总体来看,需要在模型外进行的操作只有三步:帧间移动reference_points,对输入query进行padding,对输出结果进行过滤和转换格式,基本上实现了端到端的目标检测+目标跟踪.

需要重新写的内容是：以上六点的操作顺序需要说明一下。我在这里按照问题分类来写，实际上可能的顺序是1->2->3->5->6->4，因为第五点和第六点是使用QIM的前提，它们之间也存在依赖关系。另外一个问题是我没有使用memory bank，即时序融合的模块，因为经过实验发现这个模块的提升效果并不明显，而且对于端到端跟踪机制来说，已经天然地使用了时序融合（因为直接将前序帧的查询信息带到下一帧），所以时序融合并不是非常必要

好了，现在我们可以对比TensorRT的推理结果和PyTorch的推理结果，会发现在FP32精度下可以实现精度对齐，非常棒！但是，如果需要转换为FP16（可以大幅降低部署时延），第一次推理会发现结果完全变成None（再次崩溃）。导致FP16结果为None一般都是因为出现数据溢出，即数值大小超限（FP16最大支持范围是-65504~+65504）。如果你的代码使用了一些特殊的操作，或者你的数据天然数值较大，例如内外参、姿态等数据很可能超限，一般可以通过缩放等方式解决。这里再说一下和我以上6点相关的一个原因：

7.使用attention_mask导致的fp16结果为none的问题

这个问题非常隐蔽，因为问题隐藏在torch.nn.MultiheadAttention源码中，具体在torch.nn.functional.py文件中，有以下几句：

if attn_mask is not None and attn_mask.dtype == torch.bool:new_attn_mask = torch.zeros_like(attn_mask, dtype=q.dtype)new_attn_mask.masked_fill_(attn_mask, float("-inf"))attn_mask = new_attn_mask

可以看到,这一步操作是对attn_mask中值为True的元素用float("-inf")填充,这也是attention mask的原理所在,也就是值为1的位置会被替换成负无穷,这样在后续的softmax操作中,这个位置的输入会被加上负无穷,输出的结果就可以忽略不记,不会对其他位置的输出产生影响.大家也能看出来了,这个float("-inf")是fp32精度,肯定超过fp16支持的范围了,所以导致结果为none.我在这里把它替换为fp16支持的下限,即-65504,转fp16就正常了,虽然说一般不要修改源码,但这个确实没办法.不要问我怎么知道这么隐蔽的问题的,因为不是我一个人想到的.但如果使用attention_mask之前仔细研究了原理,想到也不难.

好的，以下是我在端到端模型部署方面的全部经验分享，我保证这不是标题党。由于我对tensorRT的接触时间不长，所以可能有些描述不准确的地方

需要进行改写的内容是：原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/EcmNH2to2vXBsdnNvpo0xw

# nlp # 是一个 # 掩码 # 都是 # 自己的 # 下一 # 值为 # 转换为 # 不支持 # 多个 # 端到 # https # 架构 # transformer # pytorch # 算法 # padding # 切片 # 循环 # bool # Filter # if # Float